203203.cc / research training

GPU 资源与可做项目

先看哪些机器能用、能支撑哪些研究项目，再进入具体训练现场看曲线、视频和证据。

当前焦点 Machine Dog / IsaacLab 等待训练诊断

TRAIN 训练主力

AutoDL 4090

IsaacLab / RSL-RL 训练，承载机器狗长迭代任务。

GPU RTX 4090 用途训练 / checkpoint 状态等待主机证据

TRAIN 新增资源

gpufree

通过受控中转接入的新训练服务器，准备承载后续机器狗训练任务。

GPU RTX 4090 / 24GB 用途训练 / smoke 状态 SSH 可用

VIEW 推理与视频

RTX 5070Ti

实时推理、WebRTC 画面与模型回放，适合看策略表现。

GPU RTX 5070Ti 用途推理 / 视频流状态运行时待接入

RELAY 公网入口

公网入口

控制 API、视频服务与页面入口的受控访问节点。

域名 isaaclab.203203.cc 用途 API / WebRTC / Portal 状态中转检测中

可做项目

按当前资源和已有适配器组织，不把单个实验硬编码进平台。

进入机器狗训练现场

MD 当前主线

Machine Dog

四足机器人运动控制，IsaacLab + RSL-RL。展示训练曲线、checkpoint、日志尾部、训练画面和推理回放。

机器狗训练 IsaacLab 视频证据

FN 可接入

ForestNav

森林导航实验与 trial 结果展示，后续可接路径、地图、baseline 对比和一次性 trial 证据。

trial 汇总路径可视化 baseline

DQ 待接入

DQN

深度 Q 网络训练与论文实验归档，可做 run 对比、指标曲线和产物索引。

run 对比指标曲线论文证据

UG 研究中

UGV Planning

全局路径规划任务，适合后续接入地图、轨迹、搜索代价和规划结果对比。

轨迹搜索代价地图视图

机器狗训练快照

等待数据

Iteration —

Mean reward —

Bad orientation —

Checkpoint —

训练诊断接入后会显示当前 run 的人话状态。

证据分层

1资源

GPU、主机、进程是否可用

2训练

迭代、曲线、失败信号

3产物

checkpoint、日志、source manifest

4视频

仿真画面和推理回放

机器狗训练现场

这里专注看曲线、checkpoint 和失败信号；实时画面已拆到“视频画面”栏。

等待训练诊断

当前 run

UNKNOWN

Wave-C-Stairs-V9J3-PIE8-Lite3-v0

— 等待更新时间

Reward—

Terrain—

Bad orientation—

Steps/sec—

等待训练诊断。

Checkpoint —

Stop reason —

训练曲线

自动匹配当前任务；缺失的指标会显示为等待历史曲线。

曲线配置

LOG

日志尾部

等待日志尾部。

健康证据

网站健康状态未知

控制 API 未连接

真机后端未连接

画面流未连接

训练诊断等待中

视频画面

训练视口、实时推理和回放集中在这里看；视频在线仍只代表画面链路可用。

等待训练画面

训练视频

训练视口

IsaacLab

WAITING FOR TRAINING VIEWPORT...

推理视频

推理画面

WebRTC 诊断

WAITING FOR STREAM...

等待中 v9j3 / model_9999 待接入

指令控制

WASD、速度、指令向量和 IsaacLab 实时画面放在同一栏。

实时控制视口

IsaacLab 机器狗

Isaac WebRTC

WAITING FOR STREAM...

等待中 WASD live control 待接入

指令控制

IDLE

速度

0.40

权重切换

等待 worker

推理权重

选择后会重启 5070Ti 推理 viewer。

指令向量

Forward

0.00

Yaw

0.00

Mode

Local UI

Last sent

Never

运维证据

把 API、主机、视频、checkpoint 和公开路由分开看。

CLUSTER

GPU 服务器

服务器	GPU	用途	连接方式	状态
AutoDL 4090	RTX 4090	IsaacLab 训练 (machine-dog)	`ssh -p 20230 root@connect.nmb1...`	训练资源
gpufree	RTX 4090	新增训练资源 (machine-dog)	`ssh gpufree`	受控中转 / SSH 可用
5070Ti 主机	RTX 5070Ti	实时推理 / WebRTC 画面推流	`受控中转`	视频资源
公网入口	中继	Nginx 反代 + 中继 API + MediaMTX	`本地 SSH alias`	公网入口

ENDPOINTS

API 端点

端点	功能	方法
`/api/status`	系统状态 + 运行时信息	GET
`/api/training-diagnostics`	训练诊断、曲线、日志尾部、checkpoint	GET
`/api/host-status`	主机 GPU/进程状态	GET
`/api/command`	发送控制指令	POST
`/api/command-ws`	WebSocket 实时控制	WS
`/api/video.mjpg`	MJPEG 视频流	GET
`/healthz`	健康检查	GET